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机器人的控制方式
点位控制方式（ptp）
这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，天津工博会自动化展地址，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到 2～3um 的定位精度是相当困难的。
sick机器人视觉引导系统plf视觉系统借助三维图像处理技术用以定位物体，非常有助于优化工业生产过程。sick机器人导向系统将这一技术以简单且低成本的方式供用户使用。该系统具备可靠性和易用性的特点。它能毫无问题地集成到现有环境中，提供*的测量结果并且非常有助于零件操作的灵活性。plf系统是将sick的ploc2d和（/或）pl3200传感器结合到定制视觉解决方案中的软件系统，用于机器人在零件定位中的指导。plf被部署为一个传感器（主）上ploc2d或pl3200软件之上的另一层。机器人与plf交互，而不是与主传感器上的ploc2d/pl3200交互，以触发所有相关传感器上的功能。
机器视觉检测原理：机器视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉检测是指通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分cmos和ccd两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。一个完整的机器视觉系统包括：镜头、相机、照明、图像采集卡和软件工具等。
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